Словарь русских фамилий - урюпа

Урюпа разгильдяй или же нюня, плакса. (Ф). В 'Ономастиконе' Веселовского: Урюпа, Урюпин: Урюпа, крестьянин, 1545 г., Новгород; Урюпин Пятый Федорович, 1593 г., Арзамас; Павел Урюпа, холоп, 1593 г., Новгород. Урюпа — неряха, няня, плакса, разгильдяй. .