Этимологический словарь русского языка Семенова - рыцарь

Немецкое – Ritter (рыцарь, по звучанию сближено с «царь»).

Древнерусское «рыцерь» употребляется впервые в одной из грамот, датированной 1388 г. Старославянская форма «рицерь», образованная от ritter, не закрепилась в языке. Возможно, что появление согласной «и» – результат ассимиляции согласных или влияние польского rycerz.

Широкое распространение слово получило лишь в XVII–XVIII вв. с появлением рыцарства и рыцарей. Его первоначальное значение – «конный воин из дворян в Западной Европе, носивший тяжелое вооружение и отличающийся неустрашимостью, высокими воинскими идеалами, поклонением женщине».

В современном русском языке слово чаше употребляется в переносном значении – «самоотверженный, благородный человек».

Родственными являются:

Украинское — лицар, рицар.

Чешское – rytiг.

Производные: рыцарский, рыцарство.

Этимологический словарь русского языка. М.: Русский язык от А до Я. Издательство

Москва

2003